機器之心報道
編輯：小舟、梓文
走兩步，沒事走兩步。
在機器人領(lǐng)域，特斯拉的人形機器人一直備受關(guān)注。
2021 年，在「特斯拉 AI 日」上，馬斯克發(fā)布了特斯拉的通用機器人計劃，并用圖片展示了人形機器人 Tesla Bot 的大致形態(tài)。
2021 年馬斯克在「特斯拉 AI 日」上展示了 Tesla Bot 的大致形態(tài)。
但當時的 Tesla Bot 只是個概念，動作展示部分是由工作人員穿著特制的緊身服裝，扮成機器人的模樣表演了一段舞蹈。一年后在 2022「特斯拉 AI 日」上，人形機器人擎天柱（Optimus）實體亮相，緩緩走出并和觀眾打了個招呼。
2022 年 Optimus 在「特斯拉 AI 日」上亮相。
初次亮相的 Optimus 在沒有連線或者后援的情況下，只能簡單走幾步。最近，在特斯拉股東大會上，馬斯克又展示了 Tesla Bot 的最新進展。現(xiàn)在 Tesla Bot 已經(jīng)可以流暢行走了：
也可以幾個機器人一起往前行走：
除了行走，特斯拉的人形機器人現(xiàn)在還能靈活抓取放下物體：
從概念到基本具備行走和抓取物體的能力，我們來看一下特斯拉兩年來做了哪些技術(shù)改進。
技術(shù)方法
在特斯拉最新發(fā)布的視頻中，我們可以發(fā)現(xiàn)特斯拉利用一些技術(shù)方法改進了人形機器人的動作和控制，包括電機扭矩控制、環(huán)境發(fā)現(xiàn)與記憶、基于人類演示訓(xùn)練機器人。
電機扭矩控制
首先，研究團隊使用電機扭矩控制（motor torque control）操縱人形機器人腿部的運動，讓機器人「落腳」力度保持輕緩。
該視頻展示了使用這種控制方法，機器人的動作甚至無法打碎雞蛋，這說明機器人的「腳步很輕」：
環(huán)境發(fā)現(xiàn)與記憶
對于一個機器人來說，觀察或感知周圍環(huán)境是非常重要的。特斯拉為人形機器人添加了環(huán)境發(fā)現(xiàn)與記憶的能力。現(xiàn)在，該人形機器人已經(jīng)可以對周圍環(huán)境進行大致建模：
基于人類演示訓(xùn)練機器人
特斯拉的人形機器人具備與人類相似的身體結(jié)構(gòu)。特斯拉的研究團隊使用大量人類演示訓(xùn)練了機器人，特別是在手部動作方面，旨在讓其具備與人類似的物體抓取能力：
展示一個輕松抓取物體：
目前，特斯拉已經(jīng)展示了人形機器人的基本能力，包括行走和抓取物體，該公司將對該機器人做更多技術(shù)改進，預(yù)計在不遠的將來投入量產(chǎn)。
參考鏈接：
https://www.theverge.com/2023/5/16/23726139/tesla-robot-update-video-shareholder-meeting
https://www.youtube.com/watch?v=XiQkeWOFwmk
