4年前布局人形機(jī)器人時(shí)還是一個(gè)冷門板塊，即使是當(dāng)下，顧捷仍然認(rèn)為，開發(fā)人形機(jī)器人的失敗率遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過成功率。10年后人形機(jī)器人市場前景巨大，但目前還沒有體現(xiàn)出商業(yè)價(jià)值，需要有很大的勇氣投入資金和人力開展研發(fā)。
輪式機(jī)器人不涉及重心轉(zhuǎn)移，只要電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)就能往前移動(dòng)，而雙足機(jī)器人的行走是一個(gè)從平衡到打破平衡再到獲得平衡的過程，雙足開發(fā)難度大，人形機(jī)器人的平衡能力、效率、多關(guān)節(jié)控制仍是挑戰(zhàn)。
傅利葉智能通用人形機(jī)器人GR-1快速行走。
身高1.65米，體重55公斤，全身自由度達(dá)40個(gè)，當(dāng)這樣一個(gè)通用人形機(jī)器人站在面前時(shí)，上海傅利葉智能科技有限公司創(chuàng)始人顧捷感慨，人的數(shù)據(jù)以“ACGT”（含氮堿基）字符串的形式存儲(chǔ)，生命體仿佛越來越程序化，而機(jī)器人卻越來越有生命體的感覺。
今年世界人工智能大會(huì)發(fā)布了一批重大創(chuàng)新成果首秀，其中就包括傅利葉智能的這款通用人形機(jī)器人GR-1。7月12日，傅利葉智能正式對(duì)外發(fā)布通用人形機(jī)器人戰(zhàn)略。顧捷在接受澎湃科技（www.thepaper.cn）專訪時(shí)表示，未來通用人形機(jī)器人智能將分為運(yùn)動(dòng)智能和認(rèn)知智能。GR-1正在迭代平衡和運(yùn)動(dòng)能力，當(dāng)穩(wěn)定性達(dá)到正常推動(dòng)不摔倒、行走速度達(dá)到10公里/小時(shí)，就可以迭代至下一步：適應(yīng)更多的環(huán)境。
認(rèn)知智能要依托大模型的開發(fā)。這個(gè)兩次投身機(jī)器人創(chuàng)業(yè)賽道的機(jī)器人愛好者認(rèn)為，當(dāng)前的大模型以大語言模型為主，仍然沒有機(jī)器人大模型，沒有做到完全的多模態(tài)。未來只有做到機(jī)器人+多模態(tài)大模型，才能實(shí)現(xiàn)真正的通用人形機(jī)器人。
機(jī)器人賽道兩次創(chuàng)業(yè)
從小愛好機(jī)械和“動(dòng)手”，對(duì)機(jī)器人抱有熱情的顧捷，在上海交通大學(xué)本科期間加入了學(xué)校機(jī)器人隊(duì)。他和團(tuán)隊(duì)超越常規(guī)思維，設(shè)計(jì)了一款投球機(jī)器人，贏得了全國首屆機(jī)器人創(chuàng)新大賽最佳創(chuàng)意獎(jiǎng)。2003年畢業(yè)后，他在美國國家儀器公司擔(dān)任工程師，從事技術(shù)和市場工作。
直到2008年，因?yàn)橐粋�(gè)偶然的機(jī)會(huì)，顧捷再次接觸到機(jī)器人，開啟第一次創(chuàng)業(yè)。盡管當(dāng)時(shí)也想過開發(fā)人形機(jī)器人，但考慮到技術(shù)成熟度，他暫時(shí)放棄了這一方向，轉(zhuǎn)向康復(fù)機(jī)器人。2008年以后，顧捷陸陸續(xù)續(xù)在醫(yī)院待了一段時(shí)間，觀察患者如何看病，希望通過機(jī)器人提高效率。“那時(shí)候中國新建的康復(fù)科還沒有好的裝備，只能靠人工搬胳膊、搬大腿，幫助患者做枯燥的訓(xùn)練。”
上海傅利葉智能科技有限公司創(chuàng)始人顧捷。
最初創(chuàng)業(yè)時(shí)，團(tuán)隊(duì)開發(fā)的康復(fù)機(jī)器人是大型機(jī)器人，一個(gè)控制器就有幾百公斤，這導(dǎo)致患者無法穿戴和行走。但憑著“純粹的喜歡”，顧捷承接一些工廠的系統(tǒng)集成訂單為自己的康復(fù)機(jī)器人夢(mèng)想“輸血”。
7年后，這家公司被收購。但顧捷不想就此放手機(jī)器人，可穿戴的小型化康復(fù)機(jī)器人成了他的下一個(gè)目標(biāo)。他想開發(fā)一款外骨骼機(jī)器人，幫助肢體障礙人士重新恢復(fù)運(yùn)動(dòng)功能，就像法國數(shù)學(xué)家傅立葉（Fourier）為信號(hào)處理奠定數(shù)學(xué)基礎(chǔ)那樣。2015年，他以數(shù)學(xué)家傅立葉（Fourier）的名字命名，在上海張江成立了“傅利葉智能”。
有過一次創(chuàng)業(yè)經(jīng)歷后，顧捷對(duì)第二次創(chuàng)業(yè)做好了戰(zhàn)略規(guī)劃：技術(shù)和產(chǎn)品要有突破，形成商業(yè)閉環(huán)活下去。“圍繞客戶的需求和醫(yī)院的場景開發(fā)產(chǎn)品，而不是因?yàn)楣こ處熛矚g或者酷炫才去開發(fā)。”偏癱患者同側(cè)上下肢癱瘓，醫(yī)院采購上肢機(jī)器人時(shí)也一定會(huì)采購下肢機(jī)器人，為此，傅利葉智能同時(shí)開發(fā)上肢機(jī)器人和下肢機(jī)器人，突破共性技術(shù)。
在控制技術(shù)上，不同于工業(yè)機(jī)器人的高速運(yùn)動(dòng)，康復(fù)機(jī)器人要求輕柔、具備動(dòng)作適應(yīng)性。與此同時(shí)，康復(fù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)爆發(fā)力要強(qiáng)，能夠?qū)崿F(xiàn)多種功能。由于上肢機(jī)器人技術(shù)難度低，傅利葉智能的上肢機(jī)器人先于下肢機(jī)器人成為產(chǎn)品。“做一代機(jī)器人的平均周期是2-3年。”下肢機(jī)器人“來來回回做了好幾代”，最終在2017年，傅利葉智能發(fā)布了國內(nèi)首款商業(yè)化下肢外骨骼機(jī)器人。
目前，傅利葉智能的康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品矩陣基本成型，包括上肢、下肢、運(yùn)動(dòng)與平衡以及物理因子治療，銷售和服務(wù)網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)覆蓋40多個(gè)國家和地區(qū)，入駐2000多家醫(yī)院和機(jī)構(gòu)。“現(xiàn)在120個(gè)患者做訓(xùn)練只需要兩個(gè)治療師和32個(gè)機(jī)器人就可以完成，以人工+智能大大提升效率。”顧捷說。
通用人形機(jī)器人=運(yùn)動(dòng)智能+認(rèn)知智能
外骨骼機(jī)器人的研發(fā)沉淀了傳感器、模塊化設(shè)計(jì)、一體化執(zhí)行器、仿生機(jī)械結(jié)構(gòu)等底層技術(shù)，再加上研發(fā)隊(duì)伍和創(chuàng)業(yè)經(jīng)驗(yàn)，“有這個(gè)能力，干嘛不自己做？”顧捷不想眼睜睜看著其他團(tuán)隊(duì)先開發(fā)出人形機(jī)器人。在經(jīng)歷了一段時(shí)間的雛形探索后，2019年，傅利葉智能正式啟動(dòng)通用人形機(jī)器人項(xiàng)目。
顧捷把通用人形機(jī)器人定義為能夠適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境、完成人類的任務(wù)和動(dòng)作、使用人類的工具的一種機(jī)器人。如果人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)遲緩，就只能應(yīng)用于表演場景。而快速移動(dòng)可深入到物流場景，身型孝動(dòng)作靈活意味著能夠適應(yīng)環(huán)境、自由穿梭。如果未來的人形機(jī)器人具備認(rèn)知能力，就可能成為老師、司機(jī)、廚師、工人，應(yīng)用場景接近于無限可能。
顧捷認(rèn)為，未來通用人形機(jī)器人智能將分為運(yùn)動(dòng)智能和認(rèn)知智能。其中具備運(yùn)動(dòng)智能的機(jī)器人未來可以跑酷，這是傅利葉智能未來要做的事，也就是開發(fā)機(jī)器人的“小腦”與身體。具備認(rèn)知智能的機(jī)器人擁有常識(shí)，能夠識(shí)別環(huán)境，這是通用人工智能大模型未來要做的事，也就是開發(fā)機(jī)器人的“大腦”。“大腦發(fā)達(dá)一定可以為機(jī)器人的任務(wù)拆解、完成通用任務(wù)奠定基矗”
傅利葉智能通用人形機(jī)器人GR-1。
傅利葉智能發(fā)布的通用人形機(jī)器人GR-1身高1.65米，體重55公斤，全身自由度達(dá)40個(gè)，步行速度可達(dá)到5公里/小時(shí)，負(fù)重50公斤，采用電驅(qū)動(dòng)技術(shù)，具有高度仿生的軀干構(gòu)型、擬人的運(yùn)動(dòng)控制，具備快速行走、敏捷避障、穩(wěn)健上下坡、抗沖擊干擾等運(yùn)動(dòng)功能。“結(jié)構(gòu)上的創(chuàng)新讓機(jī)器人擁有靈巧的身型，控制能力的創(chuàng)新使得它學(xué)會(huì)了很多動(dòng)作。這只是剛剛開始，明年它會(huì)學(xué)會(huì)跳高、跳遠(yuǎn)、奔跑。當(dāng)它達(dá)到了一定的運(yùn)動(dòng)能力，就有了很多應(yīng)用場景。”顧捷表示，如果結(jié)合認(rèn)知智能，就能夠與人協(xié)同完成動(dòng)作。優(yōu)化分析處理能力后，當(dāng)人下達(dá)指令，機(jī)器人能夠理解語義，拆解、響應(yīng)并獨(dú)立完成一定的任務(wù)，這也是傅利葉智能下一代升級(jí)產(chǎn)品想要重點(diǎn)突破之處。
眼下，GR-1正在迭代平衡和運(yùn)動(dòng)能力，當(dāng)穩(wěn)定性達(dá)到正常推動(dòng)不摔倒、行走速度達(dá)到10公里/小時(shí)，就可以迭代至下一步：適應(yīng)更多的環(huán)境，“看到沙發(fā)能夠方便地坐下和站起，在野外高低不平的路上做動(dòng)作。”
GR-1是傅利葉智能的第一代機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)，面向具有專業(yè)場景和AI開發(fā)能力的企業(yè)，合作開發(fā)人形機(jī)器人應(yīng)用場景。“未來我們的機(jī)器人將是一個(gè)開放的平臺(tái)，就像可以在手機(jī)上開發(fā)App，我們希望下游場景公司跟我們合作開發(fā)針對(duì)人形機(jī)器人的應(yīng)用場景。”
堅(jiān)持做無聊的事
人形機(jī)器人究竟是一個(gè)概念還是一個(gè)好的商業(yè)機(jī)會(huì)？
“坦白講，最早想做人形機(jī)器人這件事其實(shí)沒有太考慮商業(yè)目的。”4年前布局人形機(jī)器人時(shí)這是一個(gè)冷門板塊，即使是當(dāng)下，顧捷仍然認(rèn)為，開發(fā)人形機(jī)器人的失敗率遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過成功率。10年后人形機(jī)器人市場前景巨大，但目前還沒有體現(xiàn)出商業(yè)價(jià)值，需要有很大的勇氣投入資金和人力開展研發(fā)。眼下，傅利葉智能將70%的資源鋪在通用人形機(jī)器人上。
人類通過站起來解放了雙手，會(huì)使用工具。顧捷表示，人形機(jī)器人要站起來行走，雙足開發(fā)難度大。人形機(jī)器人的平衡能力、效率、多關(guān)節(jié)控制目前仍是挑戰(zhàn)。輪式機(jī)器人不涉及重心轉(zhuǎn)移，只要電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)就能往前移動(dòng)，而雙足機(jī)器人的行走是一個(gè)從平衡到打破平衡再到獲得平衡的過程，這需要“小腦”這個(gè)控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。目前傅利葉智能通過傳感器捕獲并分析人的全身動(dòng)作，形成步態(tài)軌跡的動(dòng)作庫，以此訓(xùn)練機(jī)器人。
對(duì)于顧捷來說，兩次創(chuàng)業(yè)感觸最深的是堅(jiān)持做無聊的事。“99%的時(shí)間是在做枯燥的事，產(chǎn)品要一點(diǎn)點(diǎn)迭代，圖紙要一張張畫，螺絲要一個(gè)個(gè)擰，客戶要一個(gè)個(gè)拜訪，要能夠度過枯燥的事，心態(tài)要平穩(wěn)。”
與此同時(shí)，企業(yè)不評(píng)職稱，也不講求學(xué)術(shù)價(jià)值，因此創(chuàng)業(yè)企業(yè)不僅要有創(chuàng)新的技術(shù)，還必須找到商業(yè)切入點(diǎn)，初創(chuàng)企業(yè)前2-3年必須要找到商業(yè)閉環(huán)的模式。研發(fā)要以市場為導(dǎo)向，圍繞客戶需求迭代產(chǎn)品，如果產(chǎn)品沒有特色，無論是To B還是To C都是紅海，To C的紅海更嚴(yán)重，因?yàn)闆]有任何跟客戶溝通的機(jī)會(huì)，無法打開客戶內(nèi)心那扇需求的窗。
回想起人形機(jī)器人站在自己面前時(shí)，顧捷仍然覺得震撼，“當(dāng)人形機(jī)器人全身點(diǎn)亮，能夠站在人的面前、可以運(yùn)動(dòng)，跟看到玩具是完全不一樣的。人的數(shù)據(jù)以 ‘ACGT’（含氮堿基）字符串的形式存儲(chǔ)，生命體仿佛越來越程序化。但機(jī)器人越來越有生命體的感覺。”
顧捷判斷，2-3年內(nèi)電網(wǎng)、礦山巡檢等危險(xiǎn)場景可以使用人形機(jī)器人，3-5年內(nèi)商用場景也可以實(shí)現(xiàn)，但家用場景仍需要5-10年時(shí)間。他希望未來能用機(jī)器人生產(chǎn)機(jī)器人。顧捷認(rèn)為，接下來國產(chǎn)機(jī)器人的發(fā)展速度會(huì)是驚人的，“因?yàn)橹袊泄こ處熂t利，有強(qiáng)大的創(chuàng)新能力、全產(chǎn)業(yè)鏈的調(diào)動(dòng)能力和量產(chǎn)能力，大量應(yīng)用場景可以在迅速落地后迭代機(jī)器人的下一步開發(fā)。”
