導讀：專利摘要顯示，本發(fā)明公開一種基于廠站語義信息的巡檢機器人自主定位與建圖方法，包括對廠站圖片進行數(shù)據標注，構建出可適用于多種圖像分割和目標檢測算法的特定語義圖像數(shù)據集，將目標檢測、光流運動一致性檢測和ORB特征提取相結合，并同時考慮了純視覺和視...
專利摘要顯示，本發(fā)明公開一種基于廠站語義信息的巡檢機器人自主定位與建圖方法，包括對廠站圖片進行數(shù)據標注，構建出可適用于多種圖像分割和目標檢測算法的特定語義圖像數(shù)據集，將目標檢測、光流運動一致性檢測和ORB特征提取相結合，并同時考慮了純視覺和視覺與IMU相結合的視覺里程計方案，極大化提升了動態(tài)場景下巡檢機器人計算自身位姿的精度，將雙通道坐標注意力機制融入實時語義分割網絡BiSeNet中以優(yōu)化其網絡結構，并將圖像分割的結果映射于最終生成的點云中，完成語義點云地圖及語義八叉樹地圖的構建并實現(xiàn)地圖復用，本發(fā)明削弱了巡檢機器人對于網絡的依賴，使其定位及后續(xù)路徑規(guī)劃等任務不再需要依賴網絡地圖。
