導(dǎo)讀：專利摘要顯示，本發(fā)明公開(kāi)一種低速工況下控制車速的方法及裝置，包括：步驟S1，根據(jù)目標(biāo)車速與當(dāng)前車速計(jì)算PID控制器的輸出扭矩；步驟S2，根據(jù)目標(biāo)車速與當(dāng)前車速計(jì)算起步補(bǔ)償扭矩；步驟S3，根據(jù)目標(biāo)車速查表獲得動(dòng)態(tài)補(bǔ)償扭矩；步驟S4，根據(jù)目標(biāo)車速與方向盤...
專利摘要顯示，本發(fā)明公開(kāi)一種低速工況下控制車速的方法及裝置，包括：步驟S1，根據(jù)目標(biāo)車速與當(dāng)前車速計(jì)算PID控制器的輸出扭矩；步驟S2，根據(jù)目標(biāo)車速與當(dāng)前車速計(jì)算起步補(bǔ)償扭矩；步驟S3，根據(jù)目標(biāo)車速查表獲得動(dòng)態(tài)補(bǔ)償扭矩；步驟S4，根據(jù)目標(biāo)車速與方向盤轉(zhuǎn)角查表獲得轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償系數(shù)；步驟S5，根據(jù)所述PID控制器的輸出扭矩、起步補(bǔ)償扭矩、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償扭矩和轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償系數(shù)，輸出控制扭矩。本發(fā)明在PID控速的基礎(chǔ)上，引入了扭矩補(bǔ)償，分別為起步扭矩補(bǔ)償、動(dòng)態(tài)扭矩補(bǔ)償與轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償，提高了自動(dòng)駕駛車輛在起步、勻速直行、大轉(zhuǎn)向等低速工況下的控制精度。
