中國(guó)豐富的應(yīng)用場(chǎng)景，將是人形機(jī)器人發(fā)展最好的演練常
2023年12月29日，優(yōu)必選在港交所正式上市。在上市儀式上，更是進(jìn)行了一次極具科技感的亮相人形機(jī)器人優(yōu)悠（熊貓?jiān)煨停┨ぶ_(tái)階走上舞臺(tái)將鑼錘遞給優(yōu)必選董事會(huì)主席、執(zhí)行董事兼行政總裁周劍，另一位人形機(jī)器人Walker S則是首次亮相，手持另一個(gè)鑼錘，與周劍一起敲響開(kāi)市鑼。
這一鑼敲下去，不僅是人類(lèi)歷史上第一次由人形機(jī)器人敲鑼的上市儀式，更意味著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)落地更多場(chǎng)景的大門(mén)也即將被敲開(kāi)，一個(gè)機(jī)器人與人類(lèi)在實(shí)體世界中更深度融合的時(shí)代也開(kāi)啟了。上市首日，優(yōu)必選股價(jià)一度上漲至93.45港元，市值逼近390億港元。
在過(guò)往，很多人對(duì)人形機(jī)器人的印象，可能是成本高、落地慢等。但實(shí)際上，隨著相關(guān)技術(shù)在近年的逐步成熟，人形機(jī)器人正在加速落地，越來(lái)越多的企業(yè)也開(kāi)始入局。這其中，成立11年的優(yōu)必選正通過(guò)自己的嘗試，推動(dòng)人形機(jī)器人商業(yè)化落地。屬于人形機(jī)器人的大時(shí)代也許就在眼前。
01
人形機(jī)器人已經(jīng)不僅僅是“概念型產(chǎn)品”
當(dāng)人形機(jī)器人可以走上臺(tái)階，走進(jìn)港交所大廳，敲響上市鑼時(shí)，不僅意味著一家新企業(yè)的上市，也意味著一個(gè)全新階段、全新時(shí)代的到來(lái)人形機(jī)器人，已經(jīng)從概念階段進(jìn)入到落地階段了。這場(chǎng)別出心裁的上市儀式正是這一進(jìn)程的一個(gè)典型例子。
不妨先回顧一下人形機(jī)器人與其他類(lèi)型機(jī)器人的發(fā)展路徑。
人形機(jī)器人，并不是一開(kāi)始就“人模人樣”的。就以研發(fā)人形機(jī)器人較早的本田為例，1986年本田研發(fā)的ASIMO 機(jī)器人原型，其實(shí)只有一雙腿，是一個(gè)只能直線(xiàn)行走的雙足原型；七年之后，到1993年才加上軀干和兩條手臂，才具有人形機(jī)器人的基本外形，但還不能做復(fù)雜動(dòng)作；接下來(lái)本田耗費(fèi)了很久時(shí)間，引入通信輔助工具以及早期智能設(shè)備，才使機(jī)器人逐漸能夠識(shí)別人類(lèi)并與人簡(jiǎn)單互動(dòng)。
本田是先有腿，再有軀干和手臂。成立于2012年的優(yōu)必選，也同樣經(jīng)歷了一個(gè)進(jìn)化的過(guò)程。隨著Walker S的正式亮相，優(yōu)必選的大型人形機(jī)器人Walker系列已經(jīng)迭代到了第五代。
但不同于本田等企業(yè)的是，優(yōu)必選擁有更多人形機(jī)器人的成功商業(yè)化范例以及探索嘗試。除了產(chǎn)品本身的落地之外，優(yōu)必選同樣也在探索將人形機(jī)器人相關(guān)技術(shù)應(yīng)用在公司的其他業(yè)務(wù)板塊上，從而形成一個(gè)“技術(shù)-商業(yè)”正反饋的循環(huán)。
在產(chǎn)品落地上，Walker X已經(jīng)成功出口到沙特NEOM新未來(lái)城，在迪拜世博會(huì)中國(guó)館服務(wù)長(zhǎng)達(dá)6個(gè)月，提供超過(guò)1000場(chǎng)次的接待導(dǎo)覽服務(wù)。在國(guó)內(nèi)科技展館、展廳導(dǎo)覽、影視綜藝、人工智能教育和科研開(kāi)發(fā)等領(lǐng)域，Walker同樣已經(jīng)落地不少案例。在工業(yè)制造領(lǐng)域，優(yōu)必選人形機(jī)器人Walker X已經(jīng)在智慧工廠(chǎng)場(chǎng)景中進(jìn)行了訓(xùn)練及測(cè)試，主要用于SPS（Set Parts System，零件分揀系統(tǒng)）智能分揀以及老化測(cè)試。
同時(shí)，優(yōu)必選在人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、智能舵機(jī)、語(yǔ)音交互、U-SLAM 導(dǎo)航、智能視覺(jué)等方面的研發(fā)，還在大量復(fù)用于其他類(lèi)型機(jī)器人上，這也帶來(lái)公司整體產(chǎn)品線(xiàn)的技術(shù)與客戶(hù)體驗(yàn)提升。
在推動(dòng)產(chǎn)品落地的同時(shí)，優(yōu)必選也在強(qiáng)化人形機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的積累，以為產(chǎn)品落地提供技術(shù)保障。
人民網(wǎng)研究院《人形機(jī)器人技術(shù)專(zhuān)利分析報(bào)告》顯示，優(yōu)必選是全球范圍內(nèi)持有有效人形機(jī)器人技術(shù)專(zhuān)利數(shù)量最多的企業(yè)。在人形機(jī)器人研發(fā)的全球中心從日本轉(zhuǎn)移向中美的過(guò)程中，優(yōu)必選也在其中起到了重要貢獻(xiàn)。
對(duì)人形機(jī)器人技術(shù)的積累，讓優(yōu)必選得以根據(jù)技術(shù)進(jìn)展，快速迭代自身的產(chǎn)品2018年推出的第一代Walker人形機(jī)器人，只有腿足，沒(méi)有手臂，但已經(jīng)可以做上下樓梯、物體識(shí)別、踢足球等動(dòng)作；2019年的新一代Walker，才一年時(shí)間就已經(jīng)加上雙臂和頭部，在舵機(jī)的扭矩、功率、驅(qū)動(dòng)方式等方面都有了很大升級(jí)；2021年發(fā)布的Walker X系列產(chǎn)品，加入了更多人工智能交互功能，已經(jīng)是歷時(shí)五年、四次迭代的人形機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)拿瓶水、陪下棋、按摩等動(dòng)作；2023年還發(fā)布了主打工業(yè)制造業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用的Walk S系列。
從重復(fù)性任務(wù)到交互性任務(wù)，從簡(jiǎn)單的語(yǔ)音交互到復(fù)雜的步行引導(dǎo)、手勢(shì)互動(dòng)、擬人化的更多動(dòng)作等，優(yōu)必選在人形機(jī)器人領(lǐng)域的持續(xù)創(chuàng)新，不僅是對(duì)技術(shù)的挑戰(zhàn)，更是對(duì)未來(lái)智能化生活方式、人機(jī)互動(dòng)關(guān)系的新演繹。
02
中國(guó)豐富的應(yīng)用場(chǎng)景
將是人形機(jī)器人發(fā)展最好的演練場(chǎng)
周劍在2023年世界機(jī)器人大會(huì)上曾經(jīng)表示，優(yōu)必選聚焦于人形機(jī)器人的三大應(yīng)用場(chǎng)景，包括工業(yè)制造、商用服務(wù)和家庭陪伴。其中，智能制造將成為人形機(jī)器人首個(gè)大規(guī)模應(yīng)用的領(lǐng)域，人形機(jī)器人將重新定義AI時(shí)代的工人，把人從重復(fù)性的勞動(dòng)中解脫出來(lái)；商用服務(wù)場(chǎng)景是人形機(jī)器人最快應(yīng)用的市場(chǎng)，而家庭落地場(chǎng)景則是人形機(jī)器人最具潛力的應(yīng)用市常
中國(guó)作為全球第一大工業(yè)生產(chǎn)國(guó)，人口眾多，社會(huì)創(chuàng)新氛圍濃厚，人形機(jī)器人在各行各業(yè)中都具有豐富的應(yīng)用場(chǎng)景，如維護(hù)保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護(hù)以及醫(yī)療、養(yǎng)老、康復(fù)、助殘等工作，都為人形機(jī)器人的發(fā)展提供了廣闊且多元的舞臺(tái)。實(shí)際上，優(yōu)必選還是中國(guó)第一大教育智能機(jī)器人供應(yīng)商，2022年市占率達(dá)22.5%。
從教育領(lǐng)域的智能教學(xué)助手，到醫(yī)療康復(fù)中的輔助治療機(jī)器人；從家庭生活場(chǎng)景中的家務(wù)助理、機(jī)器人保姆，到商業(yè)環(huán)境中的服務(wù)接待員；再到公共安全、應(yīng)急救援以及工業(yè)生產(chǎn)線(xiàn)上的人機(jī)協(xié)同作業(yè)，每一個(gè)細(xì)分領(lǐng)域都能對(duì)人形機(jī)器人的技術(shù)創(chuàng)新和功能完善提出具體的需求。
中國(guó)擁有世界上規(guī)模最大、門(mén)類(lèi)最全、配套最完備的產(chǎn)業(yè)鏈體系，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已基本形成了從零部件到整機(jī)再到集成應(yīng)用的全產(chǎn)業(yè)鏈體系，從工業(yè)機(jī)器人到服務(wù)機(jī)器人再到人形機(jī)器人，中國(guó)的產(chǎn)業(yè)鏈需求和機(jī)器人制造能力實(shí)際上是相輔相成、互相成就的。
一方面，這些產(chǎn)業(yè)鏈需求能夠磨礪出實(shí)用性更強(qiáng)、邏輯能力、判斷能力更強(qiáng)的機(jī)器人，并促使機(jī)器人能力往更高層次發(fā)展：從固定到移動(dòng)，從僵硬到靈活，從機(jī)械到智能，從獨(dú)立到協(xié)作，從單一到通用。
另一方面，機(jī)器人企業(yè)更需要根據(jù)中國(guó)的產(chǎn)業(yè)鏈需求，一步一步打造出滿(mǎn)足靈活需求的、能夠從輔助工具到獨(dú)立角色、從執(zhí)行簡(jiǎn)單任務(wù)到解決復(fù)雜問(wèn)題、從依賴(lài)人機(jī)交互到具備一定自主決策能力的人形機(jī)器人。
具有高層次能力的人形機(jī)器人，不可能是一蹴而就就造出來(lái)的，也是需要經(jīng)過(guò)多次迭代，才能實(shí)現(xiàn)。未來(lái)，人形機(jī)器人的進(jìn)化還會(huì)進(jìn)一步拓展至情感理解與表達(dá)、創(chuàng)造性?xún)?nèi)容生成、主動(dòng)完成新任務(wù)等。
實(shí)際上，自2013年起，中國(guó)就已經(jīng)是全球工業(yè)機(jī)器人最大市場(chǎng)，但制造業(yè)工業(yè)機(jī)器人密度仍然很低，一方面，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)仍有巨大潛力；另一方面，在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域，市場(chǎng)潛力還遠(yuǎn)沒(méi)有發(fā)掘出來(lái)。能夠適應(yīng)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境，主動(dòng)決策、完成相應(yīng)作業(yè)任務(wù)的人形機(jī)器人，正如優(yōu)必選的Walker系列一樣，在工業(yè)與服務(wù)業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用也才剛剛開(kāi)始。
優(yōu)必選的招股書(shū)提到，其擁有超過(guò)30個(gè)產(chǎn)品系列；截至2023年6月30日，優(yōu)必選已服務(wù)全球50多個(gè)國(guó)家和地區(qū)，擁有900多家企業(yè)客戶(hù)，并已售出超76萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人。
幾十萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人，遠(yuǎn)不是天花板。高盛就預(yù)計(jì)，到2035年，人形機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)將達(dá)到1540億美元。
特別是中國(guó)的制造業(yè)還在快速發(fā)展，經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)依然再向高端轉(zhuǎn)型，中國(guó)的產(chǎn)業(yè)體量?jī)?yōu)勢(shì)、產(chǎn)業(yè)高端化趨勢(shì)，沒(méi)有國(guó)家能夠替代。而隨著我國(guó)進(jìn)入老齡化社會(huì)，醫(yī)療、護(hù)理和康復(fù)的需求增加，無(wú)論工業(yè)還是服務(wù)領(lǐng)域，都將給人形機(jī)器人的發(fā)展展示出廣闊的應(yīng)用前景。
當(dāng)然，過(guò)去，如本田ASIMO等人形機(jī)器人的落地并不成功，也有人懷疑，現(xiàn)在依然不是發(fā)展人形機(jī)器人的好時(shí)期。
“種一棵樹(shù)最好的時(shí)間是十年前，其次是現(xiàn)在”，對(duì)于人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)來(lái)說(shuō)，就算十年前不是最好的時(shí)間，現(xiàn)在也依然是最好的時(shí)間。
如果說(shuō)20世紀(jì)八九十年代的研究因?yàn)樘^(guò)早期，研究者過(guò)于領(lǐng)先時(shí)代成為了犧牲的“先烈”；但在人形機(jī)器人研究中心已經(jīng)轉(zhuǎn)移到中國(guó)來(lái)的現(xiàn)在，還保持著避免過(guò)早投入的“刻舟求劍”思維，大概率就要錯(cuò)過(guò)人形機(jī)器人的新一波發(fā)展紅利了。
同時(shí)，政府的支持和良好的政策環(huán)境也為人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展注入了強(qiáng)大的動(dòng)力。
今年10月，工業(yè)和信息化部印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》，將人形機(jī)器人定位為“集成人工智能、高端制造、新材料等先進(jìn)技術(shù)，有望成為繼計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)、新能源汽車(chē)后的顛覆性產(chǎn)品，將深刻變革人類(lèi)生產(chǎn)生活方式，重塑全球產(chǎn)業(yè)發(fā)展格局”，更是對(duì)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)未來(lái)豐富落地場(chǎng)景的高瞻遠(yuǎn)矚。
意見(jiàn)還計(jì)劃到2025年初步建立人形機(jī)器人創(chuàng)新體系，培育2到3家有全球影響力的生態(tài)型企業(yè)和一批專(zhuān)精特新中小企業(yè)；2027年綜合實(shí)力達(dá)到世界先進(jìn)水平，成為重要的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)新引擎。
11月2日，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心有限公司在經(jīng)開(kāi)區(qū)機(jī)器人創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園正式成立，擬開(kāi)展通用人形機(jī)器人本體原型、人形機(jī)器人通用大模型等5大重點(diǎn)任務(wù)攻關(guān)。這是全國(guó)首家省級(jí)人形機(jī)器人創(chuàng)新中心，北京小米機(jī)器人技術(shù)有限公司、北京優(yōu)必選智能機(jī)器人有限公司、北京京城機(jī)電產(chǎn)業(yè)投資有限公司共同持股，法定代表人為優(yōu)必選CTO熊友軍。
政策層面對(duì)于人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的重視，已經(jīng)是明牌。
在相關(guān)政策與產(chǎn)業(yè)需求的推動(dòng)下，人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈上下游以及各細(xì)分領(lǐng)域已經(jīng)浮出水面，比如，最近六維傳感器、Peek材料等人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈概念，就吸引了不少關(guān)注。優(yōu)必選作為全球人形機(jī)器人行業(yè)的極少數(shù)市場(chǎng)參與者之一，也引領(lǐng)了更多產(chǎn)業(yè)相關(guān)方和意向方的入局。
在上市當(dāng)天舉辦的公司年會(huì)上，回顧完公司11年的發(fā)展歷程后，周劍提到，相信在人形機(jī)器人的長(zhǎng)征路上，優(yōu)必選一定會(huì)走到最后，取得最終的勝利和輝煌。作為國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人的領(lǐng)軍企業(yè)，優(yōu)必選也有望在中國(guó)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)爆發(fā)期中扮演重要的角色。
03
人形機(jī)器人：
更通用的形態(tài)，更廣闊的前景
機(jī)器要想在人類(lèi)環(huán)境中具備更大的通過(guò)性與通用性，人形設(shè)計(jì)是繞不過(guò)去的檻。
在當(dāng)前的場(chǎng)景和技術(shù)下，完成每種工作都還需要去開(kāi)發(fā)特定的機(jī)器人。未來(lái)，行業(yè)希望有一種機(jī)器人可以完成盡可能多的任務(wù)，通用人形機(jī)器人就是公認(rèn)的最好形態(tài)。
例如，面向惡劣條件、危險(xiǎn)場(chǎng)景作業(yè)等特種環(huán)境需求，人形機(jī)器人被看好大有用武之地；技術(shù)上，待強(qiáng)化復(fù)雜環(huán)境下本體控制、快速移動(dòng)、精確感知等能力后，便能提供更可靠人形機(jī)器人解決方案，以降低相關(guān)作業(yè)由人作業(yè)產(chǎn)生的危險(xiǎn)性。
這也決定了，人形機(jī)器人是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)“皇冠上的明珠”。一臺(tái)成熟的人形機(jī)器人產(chǎn)品，不僅涉及傳感器、自動(dòng)控制、仿生學(xué)等多門(mén)學(xué)科，還需要包括人工智能、大模型等技術(shù)，幾乎代表了當(dāng)今世界智能裝備的最高技術(shù)水平。
實(shí)際上，單單是制造一個(gè)可以行走的機(jī)器人，就不是一件容易的挑戰(zhàn)。人形機(jī)器人在行走、奔跑時(shí)需要克服三個(gè)主要障礙：較高的反作用力；向前跳躍時(shí)的滑倒可能；以及腿部更快運(yùn)動(dòng)還會(huì)產(chǎn)生反作用于軀干的旋轉(zhuǎn)力。
如何增強(qiáng)機(jī)器人全身協(xié)調(diào)的身體穩(wěn)定性，如何協(xié)調(diào)機(jī)器人的手臂和上半身抵抗行走或者奔跑時(shí)雙足產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力，如何進(jìn)一步提高運(yùn)動(dòng)速度并保持機(jī)器人手臂和整個(gè)身體的靈巧性？都是需要長(zhǎng)期研發(fā)的課題。
人形機(jī)器人作為機(jī)器人的一個(gè)子集，一般來(lái)說(shuō)具有雙足設(shè)計(jì)、功能性手臂和“手”、軀干和頭部，全身自由度和手臂、手的自由度更高，能做更多復(fù)雜動(dòng)作。當(dāng)然，特殊情況下，人形機(jī)器人也可以有適當(dāng)?shù)淖兓�，比�?ldquo;人腿”也可以改為“膝蓋”朝后的鴕鳥(niǎo)的腿（如Agility 研發(fā)的腿式機(jī)器人），雙足的結(jié)構(gòu)可以根據(jù)不同場(chǎng)景再做適配。
雙足機(jī)器人的動(dòng)態(tài)行走過(guò)程是一種包含非線(xiàn)性微分方程（連續(xù)運(yùn)動(dòng)）和代數(shù)方程（碰撞過(guò)程）的脈沖混合系統(tǒng)。實(shí)際的脈沖推力的形式更為復(fù)雜，有研究者就發(fā)現(xiàn)，在水平地面上行走的雙足機(jī)器人，具有兩種可行的運(yùn)動(dòng)切換模式（兩相步態(tài)和三相步態(tài)）。
那行走和跳躍，哪個(gè)更省力？很多時(shí)候，生物學(xué)會(huì)發(fā)現(xiàn)一些我們可能違背我們常識(shí)的判斷。
有研究者就發(fā)現(xiàn)，跳躍，是四五歲兒童期短暫出現(xiàn)的一種步態(tài)，而這可能是低體重或者低重力條件下的一種更自然的步態(tài)選擇。為什么阿波羅任務(wù)的宇航員們?cè)谠虑蛏细矚g跳躍而不是步行？因?yàn)樵虑蛏陷^低的重力，讓他們又恢復(fù)了四五歲兒童期的步態(tài)習(xí)慣。
研究者發(fā)現(xiàn)，在彈跳步態(tài)中將小跑與疾馳（四足動(dòng)物），跑步與跳躍（兩足動(dòng)物）分開(kāi)，進(jìn)行能量曲線(xiàn)分析發(fā)現(xiàn)，在某些限定重量下，兩足動(dòng)物的跳躍步態(tài)反而具有效率更高的能量消耗。
正因?yàn)榇耍诵螜C(jī)器人的姿態(tài)控制絕不是一件易事。甚至身高、體重稍有變化，姿態(tài)控制系統(tǒng)就會(huì)發(fā)生根本性變化，而人類(lèi)的行走之所以更加自然，也是從兒童到成年人足夠長(zhǎng)時(shí)間的神經(jīng)控制系統(tǒng)演化與體重自然變化下足夠的訓(xùn)練適應(yīng)時(shí)間。
人形機(jī)器人的研發(fā)周期，當(dāng)然沒(méi)有人類(lèi)那么長(zhǎng)時(shí)間的演化。而身高0.8米和身高1.6米的人形機(jī)器人相比，姿態(tài)控制難度絕不只是2倍的差距。我們看到優(yōu)必選的Walker系列歷代的進(jìn)化，每一個(gè)動(dòng)作的完成，背后也都是長(zhǎng)期研發(fā)進(jìn)步的積累。
據(jù)了解，截至2023年6月30日，優(yōu)必選全棧式技術(shù)擁有1800余項(xiàng)機(jī)器人及人工智能相關(guān)專(zhuān)利，其中超900項(xiàng)為發(fā)明專(zhuān)利，超過(guò)380項(xiàng)為海外專(zhuān)利；2020年-2022年期間，優(yōu)必選研發(fā)開(kāi)支平均占年收入的比重超過(guò)50%。
如前所述，中國(guó)已成人形機(jī)器人全球創(chuàng)新“主力軍”，出臺(tái)了多項(xiàng)利好人形機(jī)器人的政策。未來(lái)，作為人形機(jī)器人“國(guó)家隊(duì)”的優(yōu)必選，有望借助自身的的技術(shù)沉淀，在更多場(chǎng)景中找到人形機(jī)器人落地的機(jī)會(huì)。
以老年康養(yǎng)為例，有研究團(tuán)隊(duì)曾招募 126 名來(lái)自英國(guó)的 65 歲以上老年人，并要求他們觀(guān)看三種不同機(jī)器人類(lèi)型（寵物機(jī)器人、人形機(jī)器人、桌面機(jī)器人）的視頻，并進(jìn)行機(jī)器人消極態(tài)度量表（NARS）和機(jī)器人焦慮量表（RAS）的問(wèn)卷調(diào)研。結(jié)果發(fā)現(xiàn)，參與者對(duì)人形機(jī)器人表現(xiàn)出更積極的態(tài)度和愉快的感覺(jué)。因此，這些場(chǎng)景中，是完全可以大量使用人形機(jī)器人的。
與高度專(zhuān)業(yè)化的機(jī)器人定位不同，人形機(jī)器人未來(lái)的服務(wù)目標(biāo)將會(huì)更加廣泛，能夠在與人類(lèi)社會(huì)一樣的多樣化環(huán)境中工作。盡管，目前人形機(jī)器人還面臨著零部件成本、軟硬件協(xié)同、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)等方面的難題，但隨著這些難題的一步步破解，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也將真正進(jìn)入另一個(gè)堪比新能源汽車(chē)的大爆發(fā)時(shí)代。
